滾珠絲杠的絲杠到螺母在滾珠和循環滾道之間的摩擦損失新模型。把線性伺服模型與實用的摩擦力模型結合，兩者結合起來的方程可以進行慣性和粘性摩擦等軸參數的無偏估計；摩擦力模型用Kalman濾波器來辨識。運用摩擦力模型和相平面方法研究柔性驅動系統的爬行運動，建立了判斷爬行運動發生的新準則。建立了包括摩擦非線性因素的進給伺服系統綜合數學模型。研究了非線性摩擦對其動態特性的影響，并采用遺傳算法對模型參數進行了優化，有效地避免了采用線性優化時易出現的局部極小問

　　仿真分析系統的剛度（水平、垂直方向）、阻尼比、質量和靜動摩擦因數的差值對爬行評價指標的影響。建立了一種考慮摩擦影響的PID控制下的高速、高精度進給伺服工作臺的數學模型；伺服機構摩擦力是采用一種“兩位混合模型” 來描述的；該模型可以根據滑動速度、表面接觸物體的油膜厚度等計算摩擦力；通過數值仿真與實際測量，在大范圍的工況下，研究了圓運動過象限時出現凸起的誤差現象。

　　摩擦行為主導著驅動機構最終的性能，而且通常表現為爬行現象。運用集中參數法建立了機械系統進給機構的非線性動力學模型，用描述函數法導出了低速運動時出現的自激條件，提出了低速運動時抑制自激的方法和控制策略，給出了提高低速運動精度的控制方案。

　　基于整體滑動模型控制規律提出了與靜態摩擦力和動態摩擦力相對應的兩組控制。描述了滾珠絲杠型工作臺位置依賴性摩擦力的補償策略。分析了不同的摩擦特性下引起系統震蕩的主要原因，提出用二級進給策略提高系統的綜合剛度和采用導軌軟帶改善摩擦因數與速度的關系。